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Commande depuis Linux :

Bien entendu, les outils fournis pour programmer et piloter le robot fonctionnent tous sous Windows ! Je pense qu'il n'y aura pas trop de problèmes pour le piloter depuis Linux. La difficulté viendra de la programmation et de l'envoi du code vers le calculateur, car il semble bien que les protocoles soient assez obscurs...

Nouvelle tête :

L'idée serait de lui donner une tête plus en rapport avec sa morphologie. Avec deux degrés de liberté supplémentaires pour pouvoir faire du suivi de cible lorsque la vision sera implémentée. Il faudra aussi que ses proportions prennent en compte la modification "Hip Rotation 18DOF" éventuelle.

Vision / audition :

Le calculateur du Robonova est tout à fait insuffisant pour faire du traitement d'image ou de son. C'est pourquoi la caméra devra envoyer ces informations vers un ordinateur conventionnel pour qu'il fasse le traitement et renvoie les commandes en retour. En cas d'utilisation du robot comme un télémanipulateur humanoïde, c'est simplement l'opérateur humain qui analysera ces informations sur son écran et adaptera les commandes suivant les besoins.

Hip Rotation 18DOF :

voelker_hip-rotation.jpg

On entend par "Hip Rotation", la possibilité pour la jambe de pivoter sur elle-même. Quant à 18DOF, ça signifie 18 degrés de liberté (Degrees Of Freedom). Le robot fraîchement monté dispose de 16 degrés de liberté (articulations). Le calculateur en permet 24.

Il s'agit d'ajouter un degré de liberté à chaque jambe. Le Robonova-1 ne sait pas changer de direction "naturellement". Ses hanches ne lui permettent que de faire le grand écart, mais pas de pivoter la jambe.

Je n'ai vu cette modification que sur un seul robot, celui de "Voelker" sur le forum de Robosavvy. L'idée est assez simple, mais la méthode qu'il a utilisée rend le robot instable avec l'inconvénient de perturber la marche. J'ai une idée légèrement différente qui, si elle résout un problème ou deux, devrait sans doute en apporter d'autres...


Date de création : 16/03/2010 - 18:37
Dernière modification : 01/07/2012 - 15:11
Catégorie : Hobbys - Robonova
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